Официальный дебют Lamborghini Murcielago, который стал преемником модели Diablo, состоялся в сентябре 2001 года на заводе Sant'Agata Bolognese. Название автомобиля происходит от имени очень смелого быка, которому жизнь дала во время корриды в 1879 году. Это была первая модель этой компании, разработанная в сотрудничестве со специалистами из Audi. Оригинальная форма кузова купе была разработана Люком Донкервольке, который в то время был главным дизайнером Audi. По сравнению с предшественником кузов и салон были немного увеличены. Несущая конструкция представляла собой стальную пространственную раму, а элементы обшивки изготовлены из смол, армированных углеродным волокном. Только крыша и обшивка дверей выполнены из листовой стали. Двигатель в системе V12 имел рабочий объем 6.2 дм3 и был расположен в центре. Полный привод передавался через шестиступенчатую механическую коробку передач.
Версия с открытым кузовом Murcilago Roadster дебютировала в 2004 году на автосалоне в Женеве. Он оснащался холстовой крышей, крепящейся защелками к усиленному кузову.
Модифицированная версия модели Murcielago была представлена в 2006 г. на Женевском автосалоне. Она носила обозначение LP640 и у нее более агрессивный вид. Увеличились объем и мощность двигателя. В конце этого года в Лос-Анджелесе была представлена открытая версия кузова этой модели под названием Roadster. Новинкой 2009 года стала версия, обозначенная LP 670-4 SV. Этот автомобиль был направлен на дальнейшее повышение производительности, что подчеркивается аббревиатурой SV или Super Veloce. Мощность двигателя была увеличена, а снаряженная масса автомобиля была снижена.
Производство автомобилей Murcielago прекратилось в 2010 году, а общее количество выпущенных автомобилей составляет 4099 экземпляров.